Cette contribution a pour origine le travail d’évaluation d’un projet d’expérimentation sociale, financé par le Haut Commissariat aux solidarités actives et mené par l’association Emmaüs-France. Il s’agit d’un projet d’une envergure modeste, dont l’idée est, en lien avec les services pénitentiaires d’insertion et de probation, de réunir, de former et de suivre un groupe de personnes dites « accompagnants » dont le rôle est d’accompagner une personne détenue dans la formulation d’un projet d’insertion, dans l’anticipation et la préparation de sa libération, puis, hors les murs, dans les premiers temps de sa vie libre, en particulier pour favoriser la restauration de ses droits et son accès à des dispositifs d’insertion.