Nous présentons ici les résultats d’une enquête menée entre 2012 et 2014 auprès de onze infirmiers nordistes et normands intervenant à domicile auprès de publics en grande précarité. Nous verrons comment ces infirmiers s’y prennent pour développer des compétences humaines et affectives spécifiques qu’ils étirent en entrant dans l’intimité de l’autre. C’est cette rencontre avec autrui qui leur permet ensuite de mettre en œuvre le prendre soin. En comparant les compétences prescrites dans le référentiel métier de 2009 aux compétences narrées par les infirmiers, nous mettons en lumière les compétences humanistes des infirmiers au travers de leur matrice cognitivo-pragmatique d’intervention en contexte (au sens de Piot, 2009). Ces compétences que nous qualifions ici de compétences humanistes sont, toujours selon les dires des enquêtés, les fondations de tout intervention d’un soin humain. Et c’est le sentiment d’accomplissement d’un soin humain qui leur renvoie qu’ils sont compétents.